德國SCHUNK雄克機械手產品技術資（zī）料說明

 德國（guó）SCHUNK雄克（kè）機械手主（zhǔ）要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手（shǒu）部是用來（lái）抓持（chí）工（gōng）件（或工具）的（de）部件（jiàn），根據被抓（zhuā）持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作（zuò）業要求而（ér）有多種（zhǒng）結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使（shǐ）手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動（dòng）來實現規定的動作，改變（biàn）被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為（wéi）了（le）抓取空間中任意（yì）位置和方（fāng）位的物體，需有（yǒu）6個自由（yóu）度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活（huó）性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般機械手有2～3個自由度（dù）。控製係統是通過對機械手每個自由度的（de）電機的控（kòng）製，來完成特（tè）定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控（kòng）製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控（kòng）製芯片（piàn）構（gòu）成（chéng），通過對其編程（chéng）實現所要功能。

SCHUNK雄克機械手常規說明
抓取力 
為在距離 P 施加（jiā）在（zài）各個機械手卡爪上抓取力的算（suàn）數（shù）和（詳見（jiàn）插（chā）圖（tú））。 
手指長度 
沿主軸方向，從距基準麵距離 P 處（chù）測得。 
重複精度 
經過 100 個連續（xù）滿行程（chéng）後在端（duān）位置測得。 
工件（jiàn）重量 
采用摩擦係數 0.1 和安全（quán）係數（防止由於重力加速 g 工件滑落） 2 計算（suàn）壓入配合抓取。如果是適形或捕獲式抓取，可抓取工件（jiàn）重量則大很多。 
閉合/打開時間 
僅為基爪或手指的運動時間。不包括閥門開關時間、軟管注入時間或 PLC 反應時間（jiān），但是計算周期時必須考慮這些時間。 
工作原理 
楔（xiē）式結構 
外殼材料 
鋁合金，陽極氧化 
基爪材料（liào） 
鋼 
啟動 
氣（qì）動，帶符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 的過濾壓縮空氣。  
標配範圍 

 德國SCHUNK雄克機械手產品技術資料說明